Présentation

Ce robot s'oriente en fonction de l'intensité de la lumière qu'il reçoit. On peut le diriger avec une lampe.
2 diodes Pin I.R. permettent de comparer l'intensité lumineuse.

Il posséde 2 capteurs d'obstacles. Un bip sonore est émis lorqu'un obstacle est touché et le robot procéde à une procédure d'évitement.

Il est propulsé par 2 servos modifiés à rotation continue .

L' électronique

Le coeur du montage est basé sur un microcontrôleur AT90S2313 de ATMEL.

La programmation se fait in situ (en circuit) par l'intermédiaire du connecteur K1.

L'alimentation utilise 6 accus de 1,25 v NI- MH, type R6.

CI1 assure l'alimentation en 5V pour le microcontrôleur. Les servos fonctionnent en 7,5V.

D3 et D4 indiquent d'où provient la lumière.

S1 et S2 sont les 2 microswitchs détectant les obstacles.

Les servos modifiés peuvent être commandés sur le site de Robotshop .

La construction

Le circuit étant peu complexe j'ai utilisé une plaquette d'expérimentation à trous pastillés.

Les diodes pin sont à placer vers l'avant et il faut prévoir une cloison pour bien séparer les 2 capteurs de lumière.

Le coupleur de piles peut se placer sous le circuit. Il faut prévoir des entretoises assez longues.

Sur les microswitchs, on peut coller une plaque métallique pour prolonger la lamelle.

 La programmation

La programmation se fait en basic avec le logiciel BASCOM AVR (version d'évaluation). Le fichier HEX n'occupe que 2 Ko. ce logiciel est disponible sur le site de MCS electronics.

Le microcontrôleur se programme aisément in situ, j'utilise un programmateur USB compatible MK2, voir la page de programmation.

Le programme utilise l'entrée de comparaison PB1 et règle le registre. Les servos sont mis en rotation avec 2 vitesses différentes en fonction de la source de lumière. Le robot avance en louvoyant. Si un interrupteur est actionné ( obstacle ), le programme exécute une routine d'évitement.

   
' Robot chercheur de lumière
' JMD 18/11/2007

$regfile = "2313DEF.dat"
Dim T As Integer

Ddrb.0 = 0                                                  'Comparateur Diode Pin
Ddrb.1 = 0                                                  'Comparateur référence
Ddrb.2 = 1                                                  'Led 1
Ddrb.3 = 1
Ddrb.4 = 1                                                  'Led 2
Ddrd.0 = 1                                                  'Servo 1
Ddrd.1 = 1                                                  'Servo 2
Ddrd.4 = 0                                                  'Inter 1
Ddrd.5 = 0                                                  'Inter 2


For T = 0 To 4
   Portb.2 = 0
   Portb.3 = 1
Waitms 300
   Portb.3 = 0
   Portb.2 = 1
   Sound Portb.4 , 50 , 4000
Waitms 300
Next T

Config Servos = 2 , Servo1 = Portd.0 , Servo2 = Portd.1 , Reload = 10

Enable Interrupts
$crystal = 8000000
Portd.4 = 1
Portd.5 = 1


' Servo (1) = 80, Servo(2)=170 Marche avant
Do
   If Pind.5 = 0 Then Gosub Retourd
   If Pind.4 = 0 Then Gosub Retourg

   If Acsr.5 = 1 Then                                       ' Bit 5 Registre  comparateur
      Servo(1) = 80
      Servo(2) = 170
      Portb.2 = 1
      Portb.3 = 0
      Waitms 50
      Servo(1) = 170
      Servo(2) = 170
      Waitms 20

   Else
      Servo(1) = 80
      Servo(2) = 170
      Portb.2 = 0
      Portb.3 = 1
      Waitms 50
      Servo(2) = 80
      Servo(1) = 80
      Waitms 20


   End If
Loop

Retourd:
   Servo(1) = 170
   Servo(2) = 80
   Sound Portb.4 , 100 , 250
   Waitms 300
   Servo(1) = 80
   Portb.2 = 1
   Portb.3 = 0
   Waitms 250
Return

Retourg:
   Servo(1) = 170
   Servo(2) = 80
   Sound Portb.4 , 100 , 250
   Waitms 300
   Servo(2) = 170
   Portb.2 = 1
   Portb.3 = 0
   Waitms 250
Return